In 1942 richtte Van Essen samen met zijn broer Jacques (Jan) van Essen De Kamé's (komische, acrobatische, muzikale excentrieken) op. Jacques hield er in 1957 mee op, en Gerard vroeg zijn collega Herman Kortekaas met hem samen te werken. Het duo trad op als clowns onder de roepnamen Pipo en Koko. Dit zorgde voor verwarring met de komst van Pipo de Clown op televisie. Toen het duo zelf begin jaren '70 de kans kreeg om de overstap te maken naar de televisie, als onderdeel van het kinderprogramma Nogal Wiedus, werden de namen gewijzigd in Peppi en Kokki en de clowns werden matrozen. Nadat Nogal Wiedus in 1974 gestopt was, kregen ze hun eigen serie.

Hun act was geïnspireerd op die van Laurel en Hardy en het Canadese clownsduo Sol en Gobelet. Net als zij, gebruikten ze slapstickhumor. Dat deze humor van een veel simpeler niveau was dan bij Laurel en Hardy komt doordat Peppi en Kokki zich voornamelijk richtten op kinderen, net als Sol en Gobelet, terwijl hun Amerikaanse collega's een volwassen publiek voor ogen hadden.

Net als de eerste Laurel en Hardy-films, waren de afleveringen van Peppi en Kokki aanvankelijk geluidloos. De filmpjes werden wel voorzien van pianomuziek en een voice-over door Bob Verstraete en vanaf 1974 door Will van Selst, die uitlegde wat er precies gebeurde. De televisieserie werd geschreven door Imme Dros, Herman Kortekaas en Nan de Vries, die de serie tevens regisseerde. De herkenningsmelodie werd ingezongen door Marnix Kappers.

In 1979 moest Herman Kortekaas vanwege een hernia zijn medewerking stoppen waarna er een einde kwam aan de samenwerking tussen hem en Gerard van Essen. Daarnaast kon Kortekaas er niet meer tegen om met een kraampje door het land van camping naar camping te trekken. Ook sloeg hij verschillende aanbiedingen af zoals negen maanden werken voor een Amerikaans circus en een aanbieding voor in Brazilië.

In 1980 nam Charly Ross de rol van Kokki over in de voorstellingen. Het nieuwe duo trad op in Circus Mikkenie, waar Ross artistiek leider van was.In 1981 reisde het circus onder een andere naam: Circus Mariska. Peppi en Kokki werkten nu samen in één show met Cor Witschge als Pipo de Clown om de concurrentie aan te gaan met Circus Bassie en Adriaan. Van Essen is hierna verdergegaan met het optreden bij (kinder)feesten en partijen. Met verschillende tegenspelers in de rol van Kokki.

De televisieserie werd tussen 1992 en 1995 herhaald door de TROS en op VHS uitgebracht bij uitgever Goodview, waardoor er plannen kwamen voor een nieuwe reeks met Van Essen. Dit is er echter niet meer van gekomen. De serie werd ook in 2002, 2004 en 2005 herhaald door Zeppelin.